石文芳的几天假期都在小工厂度过，也用新学的编程知识修改了几个机器人程序，学着给机器人安排不同的工作，她的水平当然没法和罗平比，算是边学边玩了。
几天的假期过后，石文芳回学校上课，罗平又恢复往常的平静生活，他没有往来特别密切的朋友，平时一个人钻研也能自得其乐。
机器人操作机床的故障率不断降低，大多数故障都能通过网络远程解决，小工厂多了一批替罗平干活的机器人后，他不再每天蹲在小工厂搞研究，而是时常开车去周边转悠。
有了先前几种不同形态机器人的设计制造经验，新类型的机器产品设计出来并不太难，罗平只需要在先前图纸上稍加修改，就能拿出一套新设计图纸，把制造任务分配下去，很快测试样品就能做出来，可以直接进行测试。
这样的效率比过去提升了不知道多少倍，最初版本的机器鹰以外，他又设计了猫头鹰，游隼，麻雀等多种不同体型的机器鸟，还有几种不同形态的水生动物，受限于芯片性能和通讯能力，这些动物能测试的只有飞行或者游泳能力，积累数据为后续改进提供经验。
除了会飞的、会游的以外，罗平还设计了松鼠，野猫，山羊三种不同类型的小型动物，测试它们攀爬、跑步、跳跃的能力，想制造大型动物，先用小体型的进行测试，收集相关数据。
要么去河边垂钓，测试不同品类的机器鱼，要么就去面积比较大的森林公园、生态公园，测试各种机器动物的运动能力，短短两个多月，罗平几乎把东皖周边几十公里以内能垂钓的地方，几个大型郊野公园都逛了个遍。
设计制造出不同形态的动物并不难，让它们模拟正版动物的动作也不是很难，脊椎动物的骨骼运动原理有很多相通的地方，先前的很多代码修改下就能用，真正难的还是视觉、听觉为主的感知能力，没有自身的感知能力，这些不同形态的动物就难以真正的自主行动。
偏偏机器人的感知能力是最难实现的，这种能力并不是获得摄像头或者其他传感器信号就行，而是内部程序可以根据信号准确感知外部情况，然后及时做出正确的决策，并且能顺利的转化为身体的行动。
半年多来，罗平用不同形态的机器人，在众多不同场景下进行了测试，也收集了大量数据信息，想要寻找一种更适合机器人的快速感知和决策的方法。
根据他积累的经验，让机器人完全按照人类习惯进行感知决策，难度实在太大，想要在现有硬件状况下解决问题，必须跳出人类自身的局限，用一种更精炼、更简洁的方式定义物质世界，这样不需要太繁杂的特征库，就能让机器人快速感知识别周围环境。
如何从有利于机器人感知的角度概括和定义身边的事物，就成了罗平每天思索时间最长的问题，他相信解决了这个问题，现有机器人的综合能力会获得极大的提升。
不能有太多的分类，太多的名词，只总结有共性的特征，要足够的精简，足够的准确，从有利于机器人识别的角度进行定义。
罗平想了很长时间没有头绪，直到有一天，突然想到古人金木水火土的五行定义，再加上阴阳两仪，天地四方的组成的六合方位，好像就够了，这样对机器人来说就简洁许多。
阴阳五行本身就是远古人类长时间观察世界形成的早期认知，本身就有高度的概括性，套用在机器人身上再合适不过！
机器人根据获取的音视频信号，可以用阴阳五行快速的分类并且定义周围事物，测定物体的性质和距离方位，以此为感知判断基础，可以快速的做出反应。
当然不可能完全照搬阴阳五行的原有含义，他只是借用这种定义世界的概念框架。
凡是坚固不易破坏的物体，定义为金；有生命的物体定义为木；可流动、形态不固定、趋于向下方移动的物体为水；高温、有破坏性的、流动性、升腾性的物体为火；下方可踩踏的坚固地面为土。
温度相对高的，不可移动的，确定性的物体可以定义为阳，反之定义为阴，对于机器人来说，体内的陀螺仪，磁力计，温度传感器，气压传感器等装置确定海拔位置、东西南北的方向比人类容易很多，反而不需要费太多功夫。
阴阳五行定义的事物当然不是界限分明，固定不变的，而是互相掺杂影响，也可能互相转化，尽管也会很复杂，相比按照人类现有的无比复杂的分类命名系统定义世界，已经是简洁了太多。
在此定义的基础上，可以根据需要为机器人添加特征库信息，方便机器人执行任务，也可以让机器人通过自我学习的方式扩展自己的特征库，以自己的方式认知世界。
有了这些基础设定，机器人应该能更快的感知周围环境，以此为基础快速作出决策并付诸行动，完成指定的命令。
机器人不需要像人类一样，通过程序分析理解视频信息中的具体内容，只需要确定事物轮廓大小，远近方位，进行阴阳五行的归类，以此快速判断哪些可触碰，哪些不可触碰，规划前进路径，展开自己的行动。
确定了这些基本概念后，罗平又开始闭门写代码，他没有完全重写，而是在原先的感知基础上增加了一个逻辑层，让机器人优先使用这个逻辑层进行感知决策，遇到故障再调用原先的代码尝试解决，用这种方法先进行一下测试。
这部分代码数量不大，难度却很高，罗平需要总结分析摄像头获取的大量图像基础信息，提炼出足够精简准确的阴阳五行归类方法，这才是程序的精华部分，这部分足够精确，机器人的感知才可能获得质的飞跃。
如果代码的归类方法不够精确，一点点失误，就可能让机器人发生严重的判断失误，罗平也不认为一次就能写出完美的程序，只能先尽力的写出来，后续再一点点修改，只要能应对大部分的场景，对机器人来说就可以实用了。
现在小工厂每天忙碌不休的机器人，实际只能在车间内编码区域活动，出了工厂大门该怎么走路都不知道了。
有了这个程序，这些机器人才可能有一定的通用行动能力，不依赖于导航定位，不依赖于区域编码，也能行动自如。
代码完成后，罗平先用一只机器猫在车间内进行测试，这只机器猫并没有车间内的区域编码信息，它要完全依靠阴阳五行的方式判断环境，进行路线判断。
测试的结果比他预计的顺利，机器猫灵活的在车间里穿行，顺利的到装配台帮他叼回一颗螺丝，初步通过了考验。
全程没有发生碰撞，机器猫行动非常迅速，比真猫的速度还快，不仅验证了程序的可行性，也验证了机器猫的感知和决策效率确实有了很大的提升。
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